¿ì¸® ¸ðµÎ´Â ¼öÀÔÇÑ Ä¨À» »ç¿ëÇÏ°í, USB °ø¿ë¿µ¿ªÀº ´õ °ÇÑ ¹Ý´ë·Î ¹æÇØ°¡ ÀÖ´Â ¼öÀԵ˴ϴÙ. ÀÌ°ÍÀ» ¿©±â¿¡¼ ÆǸÅÇÏ´Â °ÍÀº ´ç½Å¿¡°Ô À̵æÀ» ´õ °¡Á®¿Ã °ÍÀÔ´Ï´Ù.
3 ¹Ýº¹ ÅëÁ¦: ¼Óµµ ¹Ýº¹ ÇöÀç ¹Ýº¹ À§Ä¡ ¹Ýº¹.
ODriver V3.5 48V Çâ»óµÈ ¹öÀü.
Æß¿þ¾î Å¿ì¸é ¹× º¸µå ½ÃÇèµÇ°í ¹ß¼ÛµË´Ï´Ù.
¹æÀü Àü·Â ÀúÇ×À» º¸³À´Ï´Ù.
ÇöÀç Á¤È®µµ¸¦ ÁöÅ°´Â ¸ðÅÍ µå¶óÀÌºê ¿£Áö´Ï¾î ¹è¼±.
½¬¿î °³¹ßÀ»À§ÇÑ ¿ä¾à µð¹ö±× ¸í·É ¹®¼¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H8417b9fb281b4082a0b6b2fefd318af72.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hd64c3373487e4e48b3fcd77e2ff6bc74b.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H332c16de0d8a47a483dcf53332e17fd9f.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H7acb05e01137449bab9cb163340c7029b.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hb9895807915d4439921f03a6bcb481d99.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hcbc62de52a6c4b25a3156efb3a861c89r.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hb05ab63a62b04c0c81533d4193803760V.jpg)
¹ø¿ªÀº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù:
ÀÌ ÇÁ·ÎÁ§Æ®´Â Àú·ÅÇÑ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ ¿îÀü¿¡ °üÇÑ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¸ñÇ¥´Â °í¼º´É ·Îº¿ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ Àú·ÅÇÑ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
½ÃÀÛÇϱâ
½ÃÇèÀº ´Ü Çϳª ¸ðÅÍ ¹× ÀÎÄÚ´õ, ¾Æ¹« ¹®Á¦µµ ÃßõµÈ ½ÃÀÛµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÎÄÚ´õ¿Í ¸ðÅÍ »çÀÌ¿¡ ÁÁÀº ±â°èÀû ¿¬°áÀÌ ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇϽʽÿÀ. ½½¸³Àº Ä¡¸íÀûÀÎ Áøµ¿À» ÀÏÀ¸Å³ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðµç ºñ Àü·Â I/os´Â 3.3V Ãâ·Â ¹× 5V ÀÔ·Â Çã¿ë ¿ÀÂ÷¸¦ Á¦¿ÜÇÏ°í: ODrive v3.2 ¹× ÀÌÀü, GPIO 3 ¹× GPIO 4 5V Àü¾ÐÀ» Áö¿øÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀº Çϳª ¶Ç´Â 2°³ÀÇ ¹«ºê·¯½Ã ¸ðÅÍ, quadrature ÁõºÐ ÀÎÄÚ´õ ¹× Èû ÀúÇױ⸦ ÇÊ¿ä·Î ÇÕ´Ï´Ù. ÇÊ¿äÇÑ Àü·Â ÀúÇ× °ªÀº ¸ðÅÍ ¼³Á¤°ú ÇÇÅ©/Æò±Õ ¿ÀÇÁ¼Â Àü¿ø¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡Àº 0.47 ¿È, 50W ÀúÇ×±âÀÔ´Ï´Ù. ¸ðÅ͸¦ 3 »ó ³ª»ç Å͹̳ο¡ ¿¬°áÇÏ°í AUX Å͹̳ο¡ Àü·Â ÀúÇ×À» ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ (12-24V) ¸¦ DC Å͹̳ο¡ ¿¬°áÇÏ¿© ±Ø¼º¿¡ÁÖÀǸ¦ ±â¿ïÀ̽ʽÿÀ. Áö±Ý ÈûÀ» Àû¿ëÇÏÁö ¸¶½Ê½Ã¿À. ÀÎÄÚ´õ¸¦ j4¿¡ ¿¬°áÇϽʽÿÀ. ´Ü°è a¿Í b´Â ¿ä±¸µÇ°í, Z (»öÀÎ ¸Æ¹Ú) ´Â ¼±ÅÃÀûÀÔ´Ï´Ù. A, B ¹× Z ¶óÀο¡´Â ¿ÀÇ µå·¹ÀÎ ¿£ÄÚ´õ Ãâ·ÂÀ»À§ÇÑ 3.3k Ç®¾÷ ÀúÇױⰡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾àÇÑ ¸ð´Â ÇöÀç (<4mA) ¸¦ °¡Áø ´Ü Çϳª ³¡³ °¿ä Àâ¾Æ´ç±â±â ½ÅÈ£¸¦ À§ÇØ, ´ç½ÅÀº Àâ¾Æ´ç±â±â ÀúÇױ⸦ Á¦°ÅÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖÀ»Áöµµ ¸ð¸¨´Ï´Ù.
ÇöÀç Áö¿øµÇ´Â ¸í·É ÇüÅ´ USB, UART ¹× ´Ü°è/dirÀÔ´Ï´Ù.
´ç½ÅÀÌ usb¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»´Â °æ¿ì¿¡, ´ç½ÅÀº ¸¶ÀÌÅ©·Î USB Ç×±¸·Î ÄÉÀ̺íÀ» Æó¼âÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÌ uart¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»´Â °æ¿ì¿¡, ´ç½ÅÀÌ ´Ü°è/dir¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì¿¡ Á¶Á¤ uart¸¦ º¸½Ê½Ã¿À, Á¶Á¤ ´Ü°è/DIR º¸½Ê½Ã¿À
´ç½ÅÀº Áö±Ý ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù: Æß¿þ¾î¸¦ ´Ù¿î·ÎµåÇÏ°í ±¸Ãà Æß¿þ¾î ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ±¸¼º º¸µå ½ÃÀÛ¿¡ Æß¿þ¾î¸¦ Ç÷¡½Ã ÇÁ·Î±×·¥
½ÃÀÛ ÀýÂ÷´Â ¿©±â¿¡ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù.
Âü°í: ·ÎÅÍ´Â ¹ÙÀ̾ ºÎÇϾøÀÌ ½ÃÀÛ Áß¿¡ ȸÀüÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº Áú·®°ú ¾àÇÑ ¸¶Âû ºÎÇÏ°¡ ÁÁ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÕ´Ï´Ù, ±×·¯³ª Áß·Â ¶Ç´Â º½ ÁüÀº ÁÁÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ºñµð¿À¿¡¼ ¸ðÅÍ°¡ ÃʱâÈ ÈÄ È¸ÀüÇÏÁö¸¸ ÇöÀç ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿¡¼ ±âº» µ¿ÀÛÀº À§Ä¡ Á¦¾î¸¦ 0 À§Ä¡ (Áï ½ÃÀÛ À§Ä¡) ·Î ¼³Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
À妽º (Z) ½ÅÈ£°¡ÀÖ´Â ÀÎÄÚ´õ°¡ÀÖ´Â °æ¿ì ÇÑ ¹ø º¸Á¤ÇÏ°í ½ÃÀ۽à º¸Á¤À» ´Ù½Ã ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀ»ÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ ÁöħÀº ¿©±â¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸í·ÉÀ» º¸³¾
Usb¿Í UART ¸í·ÉÀ» º¸³»´Â ÀÌ ±â·Ï. ´ç½ÅÀº ¶ÇÇÑ arduino¿¡ UART °ø¿ë¿µ¿ªÀ» »ç¿ëÇϱ⠽¬¿î ODrive Arduino ¶óÀ̺귯¸®¸¦ º¸´Â ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Uart¸¦ ÅëÇØ odrive¿Í ÀÇ»ç ¼ÒÅëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÇ ±¸Çö ¿¹·Î »ý°¢ÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù.
¼³Á¤ UART
Baud ºñÀ²: 115200 ÇÉ °úÁ¦:
GPIO 1: Tx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Rx)
GPIO 2: Rx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Tx)
GND: ´ç½ÅÀº ÀåÄ¡ÀÇ Áö»ó ö»ç¸¦ ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. OdriveÀÇ j3¿¡ ¾î¶² GND ÇɵçÁö »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GpioÀÇ UART ¸ðµå¸¦ »ç¿ëÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå¸¦ ¼³Á¤ÇϽʽÿÀ.
¼¼Æ® ½ºÅÜ/DIR
ÇÉ:
GPIO 1: M0 ´Ü°è
GPIO 2: M0 DIR
GPIO 3: M1 ´Ü°è
GPIO 4: M1 DIR
GND: ´ç½ÅÀº ÀåÄ¡ÀÇ Áö»ó ö»ç¸¦ ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. OdriveÀÇ j3¿¡ ¾î¶² GND ÇɵçÁö »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GPIO_3 ¹× GPIO_4 ´Â ODrive v3.2 ¿¡¼ 5v ·¹º§À» Çã¿ëÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸ç 3.3V ½ÅÈ£°¡ ³·¾ÆÁý´Ï´Ù! ODrive v3.3 À̻󿡴 5V °ü´ëÇÑ GPIO ÇÉÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.
GPIO step / dir ¸ðµå¸¦ »ç¿ëÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå¸¦ ¼³Á¤ÇϽʽÿÀ.
¶ÇÇÑ "´Ü°è Å©±â" ¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÄÚ´õ ¼ö¸¦ ÁöÁ¤ÇÏ´Â counts_per_step ¶ó´Â »õ·Î¿î ±¸¼º º¯¼ö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¾î¶² ºÎµ¿ Æ÷ÀÎÆ® °ªÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ü°è ¹Úµ¿ ±â´Ù¸®°í Å×½ºÆ®, ±×·¯³ª ÇÚµé Àû¾îµµ 16kHz. ´ç½ÅÀÌ ±×°ÍÀ» ½ÃÇèÇÏ°í ½ÍÀº °æ¿ì¿¡, Áö³ªÄ¡°Ô ³ôÀº ´Ü°è ºñÀ²¿¡ ½ÇÆÐ ÇüÅ´ ¸ðÅÍ Æó¼â ¹× ¿¬ÈÀÏ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµË´Ï´Ù ÁÖÀÇÇϽʽÿÀ.
¼±ÀÌ Áö±Ý È°¼ºÈµÇÁö ¾ÊÀ¸¸ç, ´Ü°è/¹æÇâ ÀÎÅÍÆäÀ̽º´Â ±âº»ÀûÀ¸·Î È°¼ºÈµÇ°í, odrive°¡ À§Ä¡ Á¦¾î ¸ðµå¿¡ ÀÖ´Â ÇÑ È°µ¿ÀûÀÔ´Ï´Ù. Odrive´Â ±âº»ÀûÀ¸·Î À§Ä¡ Á¦¾î ¸ðµå¿¡¼ ½ÃÀÛÇϹǷΠusb¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³¾ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÌ ¿øÇÏ´Â °æ¿ì¿¡, ´ç½ÅÀº ¾ÆÁ÷µµ USB ¸í·ÉÀ» º¸³¾ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¿Âº¸µå ¼¹Ì½ºÅÍ R12, R31, r48Àº Odrive mosfetÀÇ ¿Âµµ »ó½ÂÀ» ÃøÁ¤ÇÏ¿© mos¸¦ °ú¿¿¡¼ ¹æÁöÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµË´Ï´Ù.
ODrive ¹®¼:Http://docs.odriverobotics.com
ºê¶ó¿ìÀú¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© À¥ ÆäÀÌÁö¸¦ ¹ø¿ª