À¯Çü 1: °³¹ß º¸µå + PM ¸ðÅÍ
À¯Çü 2: °³¹ß º¸µå + PM ¸ðÅÍ + ¿¡¹Ä·¹ÀÌÅÍ
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S6f77694364b24cbdb51724486eca0d2bq.jpg?width=800&height=800&hash=1600)
1 ¼Ò°³
SLSTM32F4MS306 ȸ·Î ±âÆÇÀº ºê·¯½Ã¸®½º DC ¸ðÅÍ, ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â ¸ðÅÍ ¹× 3 »ó AC ºñµ¿±â ¸ðÅ͸¦ Á¦¾îÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµË´Ï´Ù. ÁÖ·Î ¸ðÅÍ Á¦¾î¸¦ ¹è¿ì°í ¸ðÅÍ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ±¸Çö ¶Ç´Â È®ÀÎÇÏ¸ç ¸ðÅÍ Á¦Ç° ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ °³¹ßÇÏ´Â »ç¿ëÀÚ¸¦À§ÇÑ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÇÁ·Î±×·¥À» Á¦°øÇÏ´Â ¸ñÀûÀº ¸ðµç »ç¶÷ÀÌ ½Å¼ÓÇÏ°Ô ÀÚ½ÅÀÇ Á¦Ç°À» ¸¸µé ¼ö ÀÖµµ·ÏÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÇöÀçÀÌ È¸»çÀÇ ¸ðÅÍ ÄÁÆ®·Ñ·¯ °³¹ß º¸µå¿¡´Â DSP 28335, STM32F103, TC1782, TC275 ¹× STM32F407 ±â¹Ý Ĩ °³¹ß º¸µå°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÌ °³¹ß º¸µå ¼³°è´Â ºÎµ¿ ¼Ò¼öÁ¡ ÀÛµ¿ STM32F4 ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇÏ´Â ¸ðÅÍ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÔ´Ï´Ù. 485 ¹× 232 Á÷·Ä Æ÷Æ®¸¦ ÅëÇØ CAN Åë½ÅÀº ¼Óµµ, Àü¾Ð, Àü·ù ¹× À§Ä¡¿Í °°Àº ÄÁÆ®·Ñ·¯ µ¥ÀÌÅ͸¦ Àü¼ÛÇÏ¿© È£½ºÆ® ÄÄÇ»ÅÍ¿¡ Ç¥½ÃÇÕ´Ï´Ù. µå¶óÀÌºê º¸µåÀÇ µå¶óÀ̺ê Ĩ IR2101S (¶Ç´Â IR2110S1A µå¶óÀÌºê ±â´É) ´Â ¾à 600V150MA, µå¶óÀÌºê ¹ö½º Àü·ù 5A ¹× À§»ó Àü·ù 20A ÀÇ µå¶óÀÌºê ¼º´ÉÀ» ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. µ¿½Ã¿¡, µå¶óÀÌºê º¸µå¿¡´Â H-ºê¸®Áö DC ¸ðÅÍ Á¦¾î ȸ·Î°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ µå¶óÀ̺ê´Â µå¶óÀÌºê ¸®ÇÁÆ®¿¡¼ ¼³°èµÈ »ùÇøµ 3 ±ØÀåÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ ¼³°è ȸ·Îµµ ¹× ÇÁ·Î±×·¥ ÄÚµå´Â °í°´¿¡°Ô °ø°³µÇ¾î Á¦Ç° °³¹ß ½Ã°£À» ´ÜÃàÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀ̵˴ϴÙ.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Sc3a67d83c98a426382a680eb49215de8T.jpg?width=800&height=800&hash=1600)
·çƾ:
1. ºê·¯½Ã¸®½º DC Ȧ ¼¾¼ Á¤¹æÆÄ ¼Óµµ¿Í Æó·çÇÁ PID Á¦¾îÀÇ ½ÇÇè
2. ºê·¯½Ã¸®½º DC ¼¾¼¸®½º Á¤¹æÆļӵµ ¹× Æó·çÇÁ PID Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ½ÇÇè
3. ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â ¸ðÅÍ ABZ ±¸Àû¹ý ÀÎÄÚ´õ FOC, SVPWM, ¼Óµµ, Àü·ù, ÀÌÁß Æó¼â ·çÇÁ PID Á¦¾î ½ÇÇè
4. ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â Ȧ ¼¾¼ FOC, SVPWM, ¼Óµµ, Àü·ù, ÀÌÁß Æó¼â ·çÇÁ PID Á¦¾î ½ÇÇè
5. ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â½Ä ¼¾¼¸®½º FOC, SVPWM, ¼Óµµ, Àü·ù, ÀÌÁß Æó¼â ·çÇÁ PID Á¦¾î ½ÇÇè
6. AC ºñµ¿±â ¸ðÅÍ VF Á¦¾î, SVPWM Á¦¾î ½ÇÇè
7. ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â ¸ðÅÍ IF Àü·ù Æó¼â ·çÇÁ Á¦¾î ¹× SVPWM Á¦¾î ½ÇÇè
2. ½Åû °ü·Ã ÇÁ·ÎÁ§Æ® ºÐ¾ß
Àü±â ÀÌ·û ÀÚÀü°Å ¸ðÅÍ ÄÁÆ®·Ñ·¯
Àü±â ÀÚµ¿Â÷ (3 ·û ¹× 4 ·û) ¸ðÅÍ ÄÁÆ®·Ñ·¯
¿£Áö´Ï¾î¸µ ¿£ÅÍÅ×ÀθÕÆ® ¹× °ü±¤ Ư¼ö Â÷·® ¿ë ¸ðÅÍ ÄÁÆ®·Ñ·¯
»ç¼³ ¼¹ö ÀιöÅÍ °³¹ß
3. ±â´É
1) °·ÂÇÑ ºÎµ¿ ¼Ò¼öÁ¡ ÄÄÇ»Æà ±â´É, FOC ½ÇÇà ½Ã°£Àº ¾à 20US ÀÔ´Ï´Ù. ÇÁ·Î±×·¡¹Ö °¡´ÉÇÑ °·ÂÇÑ º¸È£ ±â´É, ÀÚü ÇÁ·Î±×·¡¹Ö º¸È£ ¸Å°³ º¯¼ö
2) °·ÂÇÑ MOS Àü·ù. ´Ù¾çÇÑ ¸ðÅÍ Á¦¾î (H-ºê¸®Áö DC, DC ºê·¯½Ã¸®½º, ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â, AC ºñµ¿±â ¸ðÅÍ µî) ¿¡ ´ëÇÑ ´Ù±â´É Áö¿ø
3) 3 °³ÀÇ Àü·ù »ùÇøµ, 1 °³ÀÇ ¹ö½º ¹× 2 »ó Àü·ù »ùÇøµ, °úÀü·ù ¼³Á¤ ¹× º¸È£
4) PWM ÁÖÆļö ¼³Á¤ ¹× µ¥µå ŸÀÓ ¼³Á¤ (ÇÁ·Î±×·¥ ¸ÅÅ©·Î Á¤ÀÇ); ÇöÀç ¹× ¼Óµµ PID ¸Å°³ º¯¼ö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. Àü¾Ð Ç÷§Æû ¸Å°³ º¯¼ö, ¼öÁ¤ ¹× À̽ÄÀÇ ¸ÅÅ©·Î Á¤ÀÇ;
5) ÀÌ ÄÚµå ÇÁ·Î±×·¥Àº ½ÇÁ¦ Àü¾Ð ¹× Àü·ù ¼Óµµ Á¦¾î¸¦ »ç¿ëÇÏ°í Á¦¾î ¸Å°³ º¯¼ö´Â ½ÇÁ¦ °ªÀ» º¸Á¤Çϸç Àüü°¡ ºÎµ¿ ¼Ò¼öÁ¡ °è»ê Á¦¾î¸¦ äÅÃÇÏ°í keilÀº ¿Â¶óÀÎ ¼öÁ¤À» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
4. ½Ã½ºÅÛ ¼³°è
4.1. °³¹ß º¸µå ¸Å°³ º¯¼ö
¸ðÅÍ Á¦¾î °³¹ßÀ§¿øȸ
1) Á¦¾î º¸µå Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ Àü¾Ð: 24 V (ÃÖ´ë 36V)
2) Á¦¾î º¸µå°¡ ¸ðÅÍÀÇ Á¤»ó ÀÛµ¿ Àü·ù¿¡ ¿¬°áµÇ¾î ÀÖÁö ¾Ê½À´Ï´Ù: 0.1A
3) ÃÖ´ë ºÎÇÏ ¿ë·®: 120W (¹ö½º Àü·ù 5A, Àü¾Ð Áõ°¡, Àü·Â Áõ°¡)
4) ÃÖ´ë À§»ó Àü·ù 20A, Á¤°Ý À§»ó Àü·ù 10A
5) ¹ö½º Àü·ù »ùÇøµ, À§»ó Àü·ù »ùÇøµ, °úÀü·ù ¼³Á¤ ¹× º¸È£.
4.2. ¸ðÅÍ ¸Å°³ º¯¼ö
57PM24V150W: 3 »ó ¿µ±¸ ÀÚ¼® ¸ðÅÍ: 3 »ó ¿µ±¸ ÀÚ¼® ¸ðÅÍ, 3 »ó Ȧ À§Ä¡ ¼¾¼ ¹× Á÷°¢ ÀÎÄÚ´õ 1000 ¶óÀÎ. ÀÌ ¸ðÅÍ´Â Àü¹®ÀûÀ¸·Î ¸ÂÃãȵǾî ÀÖÀ¸¸ç, Èĸé EMF´Â Á¤ÇöÆÄ 3 »ó ¿µ±¸ ÀÚ¼® µ¿±â ¸ðÅÍÀÔ´Ï´Ù. º¤ÅÍ FOC Á¦¾î´Â PMSM Á¦¾îÀÔ´Ï´Ù. 6 ´Ü°è ÆÞ½º Á¤·ù PWMÀº BLDC Á¦¾îÀÔ´Ï´Ù. AC ºñµ¿±â VF Á¦¾î´Â Àú¼Ó µ¥¸ð¸¦ À§ÇØÀÌ ¸ðÅÍ¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. AC ÀιöÅÍ VF ¿ø¸®¸¦ ¹è¿ì±â À§ÇØ.
1) ¸ðÅÍ ¸ðµ¨: 57PM24V150W
2) °ø±Þ Àü¾Ð: 24V
3) Àü·Â: 150W (Á¤°Ý),
4) ¼Óµµ: 3000RPM
5) Ȧ °ø±Þ Àü¾Ð: 5V
6) ±Ø ½Ö ¼ö: 2
Èĸé EMF ÆÄÇüÀº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Se946804d7763494d94b58868e41c6efeC.jpg?width=3896&height=2352&hash=6248)
4.3. ÀÎÄÚ´õ ¸Å°³ º¯¼ö
1000 ¶óÀÎ ABZ ±¸Àû¹ý ÀÎÄÚ´õ:
1) °ø±Þ Àü¾Ð: 5V
2) Àü·Â ¼Òºñ: 100mA ÀÌÇÏ
½Ã½ºÅÛ Ä¨Àº STM32F407VET6 À» ÁÖ Á¦¾î CPU·Î äÅÃÇÕ´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S576523d0287c4dc68befba49336bbc0cF.jpg?width=3024&height=2856&hash=5880)
4.5 MCU ¸ðµ¨ STM32F407VET6
ÃÖ´ë 168Mhz ÀÛµ¿ ÁÖÆļö, ÄÚ¾î A-R-M Cortex-M4
Ç÷¡½Ã ÇÁ·Î±×·¥ ¸Þ¸ð¸®ÀÇ 512KB ¹ÙÀÌÆ®
ÃÖ´ë 192KB ¹ÙÀÌÆ® R-A-M
µð¹ö±ë (SWD) ¹× JTAG ÀÎÅÍÆäÀ̽º µð¹ö±ë Áö¿ø
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S76fbea27d8c24c54b9f160674cc238cdk.jpg?width=603&height=496&hash=1099)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S6b54136e25bd49f2b8e1e62f93876b444.jpg?width=607&height=636&hash=1243)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S30dc251a2a944043b3206b5a9585e96f1.jpg?width=605&height=567&hash=1172)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/S3365718dc1da46ca910c4d46354cd187L.jpg?width=603&height=211&hash=814)