|
aHR0cDovL2ZyZWVzaGlwLmNvLmty
- Áõ¸í¼: NONE
- ±Ù¿ø: CN (Á¤Ç°)
Modname = ckeditor
9 ÀÚÀ¯µµ °ü¼º ¼¾¼ 9 ÀÚÀ¯µµ ¸éµµ±â IMU - AHRS compatib The 9DOF IMU ¿ëµµ ¼¼ ¼¾¼ ITG3200/3205 (MEMS ¼¼ Ãà ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ) ADXL345 (3 Ãà °¡¼Óµµ°è) ¹× HMC5883L (3 Ãà Àڷ°è) ´Â 9 Ãà °ü¼º ÃøÁ¤À» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ¸ðµç °¨Áö±â »êÃâÀº ÀÏ·Ã ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ ¿Âº¸µå ATMEGA328 ±×¸®°í »êÃâ¿¡ ÀÇÇØ °¡°øµË´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº 9DOF imu°¡ ¹«ÀÎ Ç×°ø±â, ¹«ÀÎ Â÷·® ¹× À̹ÌÁö ¾ÈÁ¤È ½Ã½ºÅÛÀ» À§ÇØ ¸Å¿ì °·ÂÇÑ Á¦¾î ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
9 Ãà ¸ðµâ (3 Ãà ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ + 3 Ãà °¡¼Ó + 3 Ãà ÀÚ±âÀå) Ĩ »ç¿ë: Atmega328 + ITG3200/ITG3205 + ADXL345 + HMC5883L Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡: 3-5v »êÃâ Ç×±¸: Åë½ÅÀ» À§ÇÑ Bluetooth, XBee Ä¿¹Â´ÏÄÉÀÌ¼Ç ´ÜÀ§, µî¿¡ ¿¬°áµÉ ¼ö ÀÖ´Â Á÷·Ä Æ÷Æ®; Arduino ȯ°æ ¾Ë°í¸®Áò Âü°í ±Ù¿ø ºÎÈ£ Â÷¿øÀ» Á¦°øÇϽʽÿÀ: 49.53x27.94mm;
Å×½ºÆ® µ¥ÀÌÅÍ:
Ç¥ÁØ ±³Á¤
±×°ÍÀº ÈûÀÌ À§·Î ÁÁÀ»Áöµµ ¸ð¸¨´Ï´Ù±³Á¤ Àü¿¡ ¸î ºÐ Àü¿¡ ¼¾¼°¡ µû¶æÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼¾¼ ±³Á¤ óÀ½À¸·Î Á¶±Ý ±î´Ù·Î¿î ¼ö ÀÖÁö¸¸ °¡ÀÚ:
- ÃøÁ¤ °¡¼Óµµ°è:
- ¿ì¸®´Â °¢ ÃàÀÇ Áö±¸ Áö»ó¿¡ ´ëÇÑ ÃÖ¼Ò ¹× ÃÖ´ë Ãâ·Â °ªÀ» ãÀ¸·Á°í ³ë·ÂÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù.¶§ À̵¿, À̵¿ ÁøÂ¥ õõÈ÷ ±×·¡¼ °¡¼Ó Àû¿ë ±×°Í¿¡ °¡´ÉÇÑ.¿ì¸®´Â ¼ø¼öÇÑ Áß·ÂÀ» ¿øÇÑ´Ù!
- º¸µå¸¦ Ÿ°í x ÃàÀ¸·Î ¶È¹Ù·Î ¾Æ·¡·Î °¡¸® ŵ´Ï´Ù (±â¾ï: x Ãà = Ä¿³ØÅÍ ±¸¸ÛÀÌÀִ ªÀº °¡ÀåÀÚ¸®¿¡). ´ç½ÅÀÌÇÏ´Â µ¿¾È, ´ç½ÅÀº ´õ Å« x ÃÖ´ë (µÎ¹ø° °¡Ä¡) ¸¦ º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
- º¸µå¸¦ ¾ÆÁÖ ¾ÆÁ÷µµ ºÙµé°í # oc¸¦ ´Ù½Ã º¸³»¼ ÃøÁ¤À» Àç¼³Á¤ÇϽʽÿÀ.
- ÀÌÁ¦ Á¶½É½º·´°Ô °ªÀÌ ´õ Ä¿ÁöÁö ¾Ê°í x-ÃÖ´ë °ªÀ» ±â·ÏÇÏÁö ¾ÊÀ» ¶§±îÁö ¸ðµç ¹æÇâÀ¸·Î º¸µå¸¦ Á¶±Ý ±â¿ïÀ̽ʽÿÀ.
- X ÃÖ¼Ò¸¦ ¾ò±â À§ÇÏ¿© ¹Ý´ë Ãø (x Ã༱À» °¡¸®Å°´Â) ¸¦ À§ÇÑ µ¿ÀÏÇÑ ÀÏÀ» ÇϽʽÿÀ: À§Ä¡·Î °¡Á®¿À°í, # oc¸¦ ¸®¼Â ÃøÁ¤¿¡ º¸³»½Ê½Ã¿À, x-ÃÖ¼Ò °ªÀ» ã¾Æ ¾Æ·¡·Î ÀÛ¼ºÇϽʽÿÀ.
- Z Ãà (¾Æ·¡ ¹× À§) ¹× y Ãà (¿À¸¥ÂÊ ¹× ¿ÞÂÊ) ¿¡ ´ë ÇÑ µ¿ÀÏÇÑ ÀÏÀ» ¸¶½Ê½Ã¿À.
- ´ç½ÅÀÌ ³Ê¹« »¡¸® º¸µå¸¦ Èçµé°Å³ª À̵¿ÇÏ¿© ÃøÁ¤À» ¸ÁÃÆ´Ù°í »ý°¢ÇÑ´Ù¸é, ´ç½ÅÀº Ç×»ó # oc¸¦ Àü¼ÛÇÏ¿© Àç¼³Á¤ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
- ÀÌÁ¦ ¸ðµç ÃÖ¼Ò/ÃÖ´ë °ªÀÌ ÀÖ¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. Razor_AHRS.ino ¿¡ ³Ö¾î.
- Âü°í: ÀÌ°ÍÀ» ÇÒ ¶§ Á¤¸» Á¶½ÉÇؾßÇÕ´Ï´Ù! ¼Õ°¡¶ôÀ¸·Î º¸µå¸¦ ¾à°£ µÎµå¸®´Â °ÍÁ¶Â÷µµ ÃøÁ¤ (±×°ÍÀ» ½ÃµµÇϽʽÿÀ!) ¸¦ ¸ÁÄ¡°í À߸øµÈ ±³Á¤À¸·Î À̾îÁý´Ï´Ù. »ç¿ë # oc ¸Å¿ì ÀÚÁÖ ´õºí üũ ÃÖ¼Ò/ÃÖ´ë °ª)
-
±³Á¤ the Àڷ°è:
-
±³Á¤ ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ:(
È®Àå ÀÚ·Â°è ±³Á¤
Ç¥ÁØ ÀÚ·Â°è ±¸°æÃøÁ¤Àº ´ÜÁö º¸»óÇÕ´Ï´Ù
¿À·ù´Â È®Àå µÈ ±³Á¤ º¸»ó¹Ý¸é
¹×
¿À·ù. ¾ÆÁ÷µµ, µÎ °æ¿ì¿¡ ¿Ö°îÀÇ ¿øõÀº ¼¾¼ ÁÂÇ¥ ½Ã½ºÅÛ¿¡ °íÁ¤µÇ¾î¾ßÇÑ´Ù. ¼¾¼¿Í À̵¿ ¹× ȸÀü.
- ±³Á¤À» ½ÃÀÛÇÏ·Á¸é ³ªÁß¿¡ »ç¿ëÇÏ´Â ÀÚ±â ȯ°æ¿¡¼ ¼¾¼¸¦ ³ÖÀ¸½Ê½Ã¿À. ¿¹¸¦ µé¾î ÇìµåÆùÀÇ Á¤È®ÇÑ ÁöÁ¡¿¡¼, ´ç½ÅÀÌ ¿Àµð¿À ½ÅûÀ» À§ÇÑ ¸Ç À§ ÃßÀûÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡ (ÇìµåÆù¿¡´Â °ÇÑ ÀÚ¼®ÀÌ, ´õ ÀûÀº ´ç½ÅÀÌ ÃøÁ¤ÇÑ ÈÄ¿¡ °¨Áö±â¸¦ ¿òÁ÷ÀÔ´Ï´Ù, ´õ ³ªÀº ´ç½ÅÀÇ °á°ú´Â ÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù; ¶ÇÇÑ ÀÏ¹Ý Ã»·Â À§Ä¡¿¡¼ ±×µéÀ» °¡Á®´Ù ±Í ÄÅ »çÀÌ¿¡ ¸î °¡Áö ´õ¹Ì ÀڷḦ ³Ö¾î »ý°¢ÇؾßÇÕ´Ï´Ù).
- ¼¾¼¿¡¼ ÀÐÀº ¸ðµç ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» Á¾·áÇϽʽÿÀ (e.g.,½ºÄÉÄ¡ Å×½ºÆ®, …)ÀÚ·Â°è ±³Á¤ ½ºÄÉÄ¡ ó¸®/ÀÚ·Â°è ±³Á¤. »ç½Ç, ¸ÕÀú EJML ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ¼³Ä¡ÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ´Ù¸¥ ½ºÄÉÄ¡°¡ ½ÇÇàµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¾î¶»°Ô? °¡Áö°í ºÁMagnetometer_calibration.pde ÀÇ Á¤»ó¿¡.
-
´ç½ÅÀÌ ¸ðµç ¹æÇâÀ» Ä¿¹öÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ¸·Î ¼¾¼¸¦ ȸÀüÇÏ·Á°íÇÕ´Ï´Ù ±×·¡¼ ´ç½ÅÀº Á¡Á¡ ´õ Àû°Å³ª ±ÕµîÇÏ°Ô ¿µ¿ªÀ» Ä¿¹ö Á¡À» »ý»êÇÕ´Ï´Ù.
-
´ëºÎºÐ ¿Ö°î µÈ ȯ°æ¿¡¼ ÀÌ°ÍÀº ´ÙÀ½°ú °°Àº °ÍÀ» º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
-
È÷Æ® °ø°£°ú ½Ã°èConsole-´ç½ÅÀº "»ç¿ëÀÚ ¼³Á¤ ¿µ¿ª" / "¼¾¼ º¸Á¤" ¿¡¼ Æß¿þ¾î¿¡ ³Ö¾îÇؾßÇÏ´Â ÄÚµåÀÇ ÀϺΠ¶óÀÎÀ» ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¼öÁý µÈ µ¥ÀÌÅÍ (Á¡) µµ ÆÄÀÏ magnetom.float ½ºÄÉÄ¡ Æú´õ¿¡ ÀÛ¼ºµË´Ï´Ù. ÀÌÁ¦ Matlab, underMatlab/magnetometer_correctation ¸¦ ¼ÒÀ¯Çϸé magnetomemeter_calibration.m ¶ó´Â script Æ®¸¦ ãÀ¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ÆÄÀÏÀ» »ç¿ëÇÏ°í ´ç½ÅÀ» À§ÇØ ÀϺΠÇ÷ÔÀ» »ý»êÇϹǷΠ½Ã°¢ÀûÀ¸·Î ±³Á¤ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ÿ¿øÇü ÀûÇÕ ¹× ¼öÁ¤ µÈ °ª:
¶Ç ´Ù¸¥ ±³Á¤ ¿¹: ºÎµå·¯¿î öÀº ±¸Ã¼¸¦ È®ÀåÇÏ°í Ÿ¿øÇüÀ¸·Î ¿Ö°îÇÕ´Ï´Ù.
¶Ç ´Ù¸¥ ±³Á¤ ¿¹: ´Ü´ÜÇÑ Ã¶Àº ¿ÀÇÁ¼Â ¿µ¿ªÀ» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
|
|